הגפיים מורכבות מעצמות מרובות, ארוכות וגם קצרות. למעלה ממחצית עצמות הגוף כלולות בתוכן. בין עצמות הגפיים נמצאות הארוכות והן נושאות עליהן שרירים מרובים לשם הנעת חלקי גפיים. הגפיים מחוברות לגו באמצעות קבוצות עצמות הקרויות חגורות. הידיים מחוברות אל חגורת הכתפיים, והרגליים אל חגורת הירכיים.
מתחת לשיא הכתף נמצאת גומת מפרק שבה קבועה הזרוע. גומה זו מאפשרת לזרוע לנוע בכיוון אופקי, לפנים ולאחור, למעלה ולמטה, וגם להסתובב במעגל. כשהזרוע משנה את מיקומה בתנועה, זזות ממקומן עצם השכמה ועצם הבריח, חגורת הכתפיים המחוברות אל שלד הגו אינה מפריעה את תנועתן החופשית.
ביד מבחינים בשלושה חלקים גדולים: החלק הקרוב אל הגו הוא הזרוע. החלק האמצעי – האמה וחלק היד הרחוק ביותר הוא כף היד. הזרוע היא עצם אחת, האמה מכילה שתי עצמות וכף היד מכילה עצמות רבות: